影響機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床單個(gè)線量或角量定位誤差的因素

　　機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下，單個(gè)量值可能是主要的。影響單個(gè)線量或角量定位誤差的因素如下：

　　1.控制系統(tǒng)

　　車床機(jī)械手的開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。

　　2.定位速度

　　定位速度對定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，必須耗散的運(yùn)動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運(yùn)動部件適時(shí)減速。

　　3.精度

　　機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。

　　4.剛度

　　機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。

　　5.定位方式

　　不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。

　　6.運(yùn)動件的重量

　　運(yùn)動件的重量包括機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床本身的重量和被抓物的重量。

　 　運(yùn)動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運(yùn)動件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小車床機(jī)械手運(yùn)動部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí) 抓重變化的影響。

　　7.驅(qū)動源

　　液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。

　 　機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊。當(dāng)機(jī)械手?jǐn)?shù)控車床經(jīng)減速運(yùn)行到終點(diǎn)時(shí)，緊靠擋塊而定位。若定位前已減速，定位時(shí)驅(qū)動壓力未撤除，在這種情況下，機(jī) 械擋塊定位能達(dá)到較高的重復(fù)精度。一般可高于±0.5mm，若定位時(shí)關(guān)閉驅(qū)動油路而去掉工作壓力，這時(shí)數(shù)控車床機(jī)械手可能被擋塊碰回一個(gè)微小距離，因而定 位精度變低。